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无人机内置惯性丈量单元可满足短航时、娱乐类飞行需要，但面对长航时飞杏注高精度导航节造等专业工作，丈量精杜纂误差节造的短板便显露。

为实现高精度惯性丈量单元与 Ardupilot 的集成，2021 年，某项目团队在实现调研进建后，于搭载 3DM-CX5-GNSS/INS 惯性丈量单元的 Pixhawk 4 飞控上，发展定造版 Ardupilot 固件的开发与测试工作。项目后期实现了有关试飞验证：在禁用 Pixhawk 4 飞控内置惯性丈量单元的前提下，搭载该定造固件的固定翼无人机，仅依附 3DM-CX5-GNSS/INS 惯性丈量单元所提供的加快度计、陀螺仪、气压计和磁力计数据，顺利以自主模式实现腾飞与飞行。现阶段，团队针对 Ardupilot 的有关批改内容，暂未达到量产利用的有关尺度，后续该团队打算持续推动此项主张研发工作。

本次选用的惯性丈量单元是一款为航天器设计的高精度设备，其丈量精度可确保无人机在长功夫飞行过程中维持正确航路。

利用场景：

惯性丈量单元具备长航时飞行能力的无人机可用于多种工作场景：

• 评估人员和林业工作者可利用无人机对野活泼物生计环境和火警造成的构筑损毁情况进行勘测；

• 邮政和快递公司在索求无人机配送业务，要求无人机兼具高精度导航能力和足够长的续航功夫，以实现多批次包裹配送；

• 高精度无人机还能援手考古学家和海洋生物学家发展钻研工作。

产品介绍：

3DM-CX5-GNSS/INS 辅助惯性导航系统

3DM-CX5-GNSS/INS 一体化导航解决规划选取支持 GPS、GLONASS 等多类型定位卫星的 GNSS 接管器。传感器丈量已实现校准与温度赔偿，并在数学上与正交坐标系对齐，保险输出正确性。自适应估计滤波算法在动态前提下可输出不变的推算了局。

3DM-CX5-AHRS 姿势与航向参考系统

3DM-CX5-AHRS 是一款体积幼巧、沉量轻巧的航姿参考系统（AHRS），集成自适应卡尔曼滤波技术。该系统建设经全温区校准赔偿的三轴加快度计、陀螺仪及磁力计，可在多种动态前提下实现不变的丈量阐发。

3DM-GX5-GNSS/INS GNSS辅助惯性导航系统

3DM-GX5-GNSS/INS 全集成导航解决规划选取 GNSS 接管器，可同步接管 GPS、GLONASS 等信号。传感器数据经过全温区赔偿校准与数学正交化处置，保险输出数据的靠得住性。传感器线性机能优良，结合自适应估推算法，可在真实动态环境中输出不变的导航数据。